1963년 3월 멕시코계 미국인 에르네스토 미란다는 18세 소녀를 납치해 이틀간 감금하며 성폭행한 혐의로 체포됐다. 미란다는 진술거부권과 변호인선임권 등의 권리를 고지받지 못한 채 경찰의 조사를 받다 범행을 자백했다. 하지만 재판에서는 자백을 번복했다. 1966년 미국 연방대법원은 진술거부권, 변호인선임권 등의 권리를 고지하지 않은 상태에서 작성된 자술서는 증거로 채택될 수 없다며 미란다에게 무죄를 선고했다. 진실을 밝히는 것도 중요하지만 그 진실은 절차적으로 적법하게 확보된 것이어야 한다고 선언한 것이다.

이후 미란다 원칙은 적법절차를 대표하는 확고한 원리로 자리잡았다. 우리 헌법과 형사소송법 역시 형사절차에서 국민의 기본권 중 하나로 규정하고 있다.